A prototípus járművek 1956-ban készült el, az első szériaszállítások még ugyan ebben az évben elkezdődtek.
A típust négyszárnyú harmonikaajtóval és kézi működtetésű lengőajtóval is szállították, mindkét ajtótípus szélessége 830 mm volt. Az utasablakokat eleinte teljes magasságában, majd csak a felső egyharmad részben eltolhatóak, 1973-tól pedig a felső egynegyed részben befelé billenthetőnek készítették.
1956-ban, egy Burmai megrendelés kielégítéséhez megszerkesztették a típus jobbkormányos változatát az Ikarus 32-est.
1961-ben az Ikarus 31-es továbbfejlesztett változataként készült el az Ikarus 311-es típusjelű autóbusz. Az új típusnál is a nagyobb teljesítményű D-414-es motort alkalmazták, de jelentős módosításként a hajtásláncban a sebességváltót közvetlenül összeépítették a motorral.
Gerlei Tamás Kukla László Dr. Lovász György:
Az Ikarus évszázados története